Không rõ seiza có từ lúc nào. Trước thời kỳ Edo, kiểu ngồi tương tự seiza đã được các samurai và những nghệ nhân trà đạo thực hành, gọi là kashikomaru hoặc tsubau. Đến đầu thời kỳ Edo, chính xác là từ thời của shogun Tokugawa Iemitsu, seiza trở nên phổ biến. Ban đầu, đây là kiểu ngồi quy định cho các daimyo khi đến gặp shogun hay shogun khi tham bái thần linh. Về sau, nó được các daimyo mang về lãnh địa của mình và buộc các võ sĩ thực hành, và cuối cùng được phổ biến xuống cả hạng dân thường.